On epävarmaa siitä, mitä voidaan pitää ensimmäisenä pyörätuolina tai kuka keksi sen. Ensimmäinen tunnettu pyörätuoli (keksitty vuonna 1595, jota kutsuttiin työkyvyttömäksi tuoliksi) tehtiin Phillip II Espanjan tuntematon keksijä. Vuonna 1655 parapleginen kelloseppä Stephen Farfler rakensi kolmipyöräiseen alustaan itseliikkuvan tuolin.
Kylpy pyörätuoli
Vuonna 1783 John Dawson Bathista, Englanti, keksi pyörätuolin, jonka nimi oli Bathin kaupunki. Dawson suunnitteli tuolin, jossa oli kaksi isoa pyörää ja yksi pieni. Bath-pyörätuoli myi kaikki muut pyörätuolit koko 1800-luvulla.
1800-luvun lopulla
Bath-pyörätuoli ei ollut niin mukava, ja 1800-luvun viimeisellä puoliskolla pyörätuoleihin tehtiin monia parannuksia. Pyörätuolia koskeva vuoden 1869 patentti osoitti ensimmäisen mallin, jossa oli taka-pyörät ja pienet etupyörät. Vuosina 1867 - 1875 keksijät lisäsivät uusia onttoja kumipyöriä, jotka olivat samanlaisia kuin mitä pyörillä käytettiin metallivanteilla. Vuonna 1881 keksittiin lisävoiman lisäämiseen käytettävät työntövoimat.
1900-luku
Vuonna 1900 ensimmäisiä piikkipyöriä käytettiin pyörätuoleissa. Vuonna 1916 ensimmäinen moottoripyörätuoli valmistettiin Lontoossa.
Taittuva pyörätuoli
Vuonna 1932 insinööri Harry Jennings rakensi ensimmäisen taittuvan, putkimaisen teräspyörätuolin. Se oli varhaisin pyörätuoli, joka on samanlainen kuin nykyajan käyttö. Tuo pyörätuoli rakennettiin Jenningsin paraplegiselle ystävälle nimeltä Herbert Everest. Yhdessä he perustivat Everest & Jennings -yhtiön, joka monopolisti pyörätuolimarkkinoita monien vuosien ajan. Oikeusministeriö nosti Everest & Jenningsia vastaan kilpailuoikeudenkäynnin, joka syytti yritystä pyörätuolin hinnoista. Tapaus ratkaistiin lopulta tuomioistuimen ulkopuolella.
Ensimmäinen moottoroitu pyörätuoli - sähköinen pyörätuoli
Ensimmäiset pyörätuolit olivat itsekäyttöisiä, ja potilas työskenteli niiden avulla kääntämällä tuolin pyöriä käsin. Jos potilas ei pystynyt tekemään tätä, toisen henkilön olisi työnnettävä pyörätuolia ja potilasta takaa. Moottoroitu tai moottoripyörätuoli on sellainen, jossa pieni moottori ajaa pyöriä pyörimään. Yrityksiä keksi moottoroitu pyörätuoli tehtiin jo vuonna 1916, mutta tuolloin ei onnistunut kaupallista tuotantoa.
Ensimmäinen sähkökäyttöinen pyörätuoli keksittiin Kanadan keksijä, George Klein ja hänen insinööritiiminsä työskenteleessään Kanadan kansallisessa tutkimusneuvostossa ohjelmassa, joka auttaa loukkaantuneita veteraaneja, jotka palaavat toisen maailmansodan jälkeen. George Klein keksi myös mikrokirurgisen niittiaseen.
Everest & Jennings, sama yritys, jonka perustajat loivat taitettavat pyörätuolit, valmistivat ensimmäisenä sähköiset pyörätuolit massaskaalassa vuodesta 1956.
Mielenhallinta
John Donoghue ja Braingate keksivat uuden pyörätuolitekniikan, joka on tarkoitettu hyvin rajoitetun liikkuvuuden potilaalle, jolla muutoin olisi ongelmia pyörätuolin käyttämiseen yksin. BrainGate-laite implantoidaan potilaan aivoihin ja kiinnitetään tietokoneeseen, johon potilas voi lähettää henkisiä komentoja, joiden tuloksena mikä tahansa kone, mukaan lukien pyörätuolit, tekee haluamansa se. Uutta tekniikkaa kutsutaan BCI- tai aivo-tietokone-rajapinnaksi.