Eurooppalaiset nimittivät Venezuelan 1499 Alonzo de Hojedan retkikunnan aikana. Rauhallinen lahti kuvailtiin nimellä "Pikku Venetsia" tai "Venezuela" ja nimi jumissa. Venezuelan kansakunnalla on erittäin mielenkiintoinen historia, joka tuottaa merkittäviä latinalaisamerikkalaisia, kuten Simon Bolivar, Francisco de Miranda ja Hugo Chavez.
Ensimmäiset eurooppalaiset, jotka näkivät nykypäivän Venezuelaa, olivat miehet, jotka purjehtivat mukana Kristoffer Kolumbus elokuussa 1498 tutkiessaan koillisen Etelä-Amerikan rannikkoa. He etsivät Margarita-saarta ja näkivät mahtavan Orinoco-joen suun. He olisivat tutkineet enemmän, ellei Columbus ollut sairastunut, mikä aiheutti retkikunnan paluun Hispaniolaan.
Legendaarinen tutkija Amerigo Vespucci ei vain antanut nimeään Amerikalle. Hänellä oli myös rooli Venezuelan nimeämisessä. Vespucci toimi navigaattorina aluksella 1499 Alonso de Hojedan tutkimusmatkalla Uuteen maailmaan. Tutkiessaan rauhallista lahtea he nimittivät kauniin paikan "Pikku Venetsia" tai Venezuela - ja nimi on juuttunut siitä lähtien.
Simon Bolivar saa kaiken kunnian Etelä-Amerikan vapauttajana, mutta hän ei olisi koskaan saavuttanut sitä ilman legendaarisen Venezuelan patriootin Francisco de Mirandan apua. Miranda vietti vuosia ulkomailla, toiminut kenraalina Ranskan vallankumouksessa ja tapaamalla arvohenkilöitä kuten George Washington ja Katariina Suuri Venäjä (joiden kanssa hän oli, äiti, läheisesti tutustuu).
Matkojensa aikana hän tuki aina Venezuelan itsenäisyyttä ja yritti käynnistää itsenäisyysliikkeen vuonna 1806. Hän toimi Venezuelan ensimmäisenä presidenttinä vuonna 1810, ennen kuin hänet vangittiin ja luovutettiin espanjalaisille - kukaan muu kuin Simon Bolivar.
Vuonna 1806 Francisco de Miranda sairastui odottamaan Espanjan Amerikan ihmisten nousevan ja heittää pois kolonialismin kahleista, joten hän meni kotimaahansa Venezuelaan näyttämään heille kuinka se oli tehty. Pienellä armeijalla venezuelalaisia isänmaallisia ja palkkasotureita hän laskeutui Venezuelan rannikolle, missä hän onnistui puremaan Espanjan valtakunnan pieni pala ja pidä sitä noin kaksi viikkoa ennen pakottamistaan vetäytyä. Vaikka hyökkäys ei aloittanut Etelä-Amerikan vapautumista, se osoitti Venezuelan kansalaisille, että vapaus voitaisiin saada, jos vain he olisivat riittävän rohkeita tarttuakseen siihen.
Caracasin kansa sai 17. huhtikuuta 1810 tiedon, että Napoleon oli voittanut Espanjan hallituksen, joka oli uskollinen talletettuun Ferdinand VII: een. Yhtäkkiä itsenäisyyttä suosineet isänmaalliset miehet ja Ferdinandia tukeneet kuninkaalliset ryhmät sopivat jostakin: he eivät suvaitse Ranskan hallintoa. Caracasin johtavat kansalaiset julistivat 19. huhtikuuta kaupungin itsenäiseksi, kunnes Ferdinand palautettiin Espanjan valtaistuimelle.
Vuosina 1806–1825 tuhannet, ellei miljoonat miehet ja naiset Latinalaisessa Amerikassa ottivat aseita taistellakseen vapauden ja vapauden puolesta Espanjan sortosta. Suurin näistä oli epäilemättä Simon Bolivar, mies, joka johti taistelua Venezuelan, Kolumbian, Panaman, Ecuadorin, Perun ja Bolivian vapauttamiseksi. Loistava kenraali ja väsymätön kampanja, Bolivar voitti voittoja monissa tärkeissä taisteluissa, mukaan lukien Boyacan taistelu ja Carabobon taistelu. Hänen suuresta unestaan yhdistyneestä Latinalaisesta Amerikasta puhutaan usein, mutta sitä ei ole vielä toteutettu.
Huhtikuussa 1810 Venezuelan johtavat kreolit julistivat väliaikaisen itsenäisyyden Espanjasta. He olivat edelleen nimellisesti uskollisia kuningas Ferdinand VII: lle. Sitten he olivat hallussaan ranskalaisista, jotka olivat vallanneet ja miehittäneet Espanjan. Itsenäisyys tuli viralliseksi perustamalla ensimmäinen Venezuelan tasavalta, jota johtivat Francisco de Miranda ja Simon Bolivar. Ensimmäinen tasavalta kesti vuoteen 1812, jolloin kuninkaalliset joukot tuhosivat sen lähettämällä Bolivarin ja muut isänmaalliset johtajat maanpakoon.
Sen jälkeen kun Bolivar oli valloittanut Caracasin rohkean ihailtavaa kampanjansa lopussa, hän perusti uuden itsenäisen hallituksen, jonka tarkoitus tunnetaan nimellä toinen Venezuelan tasavalta. Se ei kestänyt kauan, kun Tomas "Taita" Bovesin ja hänen surullisen Infernal Legionin johtamat espanjalaiset armeijat sulkivat sen kaikilta puolilta. Jopa sellainen isänmaallisten kenraalien kuten Bolivar, Manuel Piar ja Santiago Mariño yhteistyö ei voinut pelastaa nuorta tasavaltaa.
Manuel Piar oli johtava israelilainen kenraali Venezuelan itsenäisyystaistelussa. "Pardo" tai venezuelalainen seka-rodun vanhemmuus, hän oli upea strategia ja sotilas, joka pystyi helposti rekrytoimaan Venezuelan alaluokista. Vaikka hän voitti useita tehtäviä vihatuista espanjalaisista, hänellä oli itsenäinen viiri eikä hän pärjännyt hyvin muiden isänmaallisten kenraalien, erityisesti Simon Bolivarin, kanssa. Vuonna 1817 Bolivar määräsi pidättämisen, oikeudenkäynnin ja teloituksen. Nykyään Manuel Piaria pidetään yhtenä Venezuelan suurimmista vallankumouksellisista sankareista.
Vapauttaja Simon Bolivar ylitti miekat kymmenien, ellei satojen espanjalaisten ja kuninkaallisten upseerien kanssa taisteluissa Venezuelasta Peruun. Kukaan näistä upseereista ei ollut yhtä julma ja armoton kuin Tomas "Taita" Boves, espanjalainen salakuljettaja-kenraali, joka oli tunnettu sotilaallisesta osaamisesta ja epäinhimillisistä julmuuksista. Bolivar kutsui häntä "demoniksi ihmislihassa".
Vuoden 1819 puolivälissä Venezuelan itsenäisyystaistelu oli umpikujassa. Kuninkaalliset ja isänmaalliset armeijat ja sotapäälliköt taistelivat ympäri maata vähentäen kansakunnan raunioiksi. Simon Bolivar katsoi länteen, missä Bogotan espanjalainen viceroy oli käytännössä suojaamaton. Jos hän voisi saada armeijansa sinne, hän voisi tuhota Espanjan vallan keskuksen New Granadassa lopullisesti. Hänen ja Bogotan välillä olivat kuitenkin tulvat tasangot, raivoavat joet ja Andien vuoristojen jäykkä korkeus. Hänen ylitys ja upea hyökkäys ovat juttuja Etelä-Amerikan legendosta.
Simon Bolivarin armeija murskasi 7. elokuuta 1819 Espanjan kenraalin José María Barreiron johtamat kuninkaalliset joukot lähellä nykyisen Kolumbian Boyaca-jokea. Yksi historian suurimmista sotilaallisista voitoista vain 13 isänmaallista kuoli ja 50 loukkaantui, 200 kuollutta ja 1600 vangittiin vihollisen keskuudessa. Vaikka taistelu tapahtui Kolumbiassa, sillä oli suuria seurauksia Venezuelalle, koska se mursi Espanjan vastarinnan alueella. Kahden vuoden sisällä Venezuela olisi vapaa.
Ekscentrinen Antonio Guzman Blanco oli Venezuelan presidentti vuosina 1870–1888. Äärimmäisen turhaan hän rakasti nimikkeitä ja nautti muodollisten muotokuvien istumisesta. Suuri ranskalaisen kulttuurin fani, hän kävi usein Pariisissa pitkään, hallitsemalla Venezuelaa sähkeitse. Lopulta ihmiset sairastuivat hänestä ja potkivat hänet poissa ollessa.
Rakasta häntä tai vihaa häntä (venezuelalaiset tekevät molemmat jopa nyt hänen kuolemansa jälkeen), sinun täytyi ihailla Hugo Chavezin selviytymistaitoja. Kuten venezuelalainen Fidel Castro, hän jotenkin tarttui valtaansa huolimatta vallankaappausyrityksistä, lukemattomista naulauksista naapureidensa kanssa ja Yhdysvaltojen vihollisesta huolimatta. Chavez viettäisi 14 vuotta vallassa, ja jopa kuolemassa hän heittää pitkän varjon Venezuelan politiikkaan.
Kun Hugo Chavez kuoli vuonna 2013, hänen käsin valitun seuraajansa Nicolas Maduro otti haltuunsa. Kerran linja-auton kuljettajana Maduro nousi Chavezin kannattajien joukkoon saavuttaen varapuheenjohtajan tehtävän vuonna 2012. Virkaan astumisensa jälkeen Maduro on kohdannut joukon vakavia ongelmia, mukaan lukien rikollisuus, tankkeja käyttävä talous, nopea inflaatio ja perusaineiden pula.