Kauan ennen perustamista Rooman tasavalta tai myöhemmin Rooman valtakunta, Rooman suuri kaupunki alkoi pienenä viljelyskylänä. Suurin osa siitä, mitä tiedämme näistä hyvin varhaisista ajoista, on peräisin Titus Livius (Livy), roomalainen historioitsija, joka asui 59 eKr. Hän kirjoitti Rooman historian nimeltään Rooman historia sen perustamisesta lähtien.
Livy pystyi kirjoittamaan tarkasti omasta ajastaan, kun hän oli todistajana roomalaisen historian monista merkittävistä tapahtumista. Hänen kuvaus aikaisemmista tapahtumista on kuitenkin voinut perustua kuuloilun, arvaamisen ja selityksen yhdistelmään. Nykypäivän historioitsijat uskovat, että päivämäärät, jotka Livy antoi jokaiselle seitsemälle kuninkaalle, olivat erittäin epätarkkoja, mutta ne ovat paras saatavilla oleva tieto (käytettävissä olevien kirjoitusten lisäksi) Plutarkhos ja Dionysius Halicarnasuksesta, jotka molemmat asuivat vuosisatoja tapahtumien jälkeen). Muut tuollaiset kirjalliset asiakirjat tuhottiin Rooman säkin aikana vuonna 390 eKr.
Livyn mukaan Rooman perustivat kaksoset Romulus ja Remus, jotka olivat Troijan sodan sankarien jälkeläisiä. Sen jälkeen kun Romulus tappoi veljensä Remuksen, väitteessä hänestä tuli ensimmäinen Rooman kuningas.
Vaikka Romulusta ja kuutta seuraavaa hallitsijaa kutsuttiin "kuninkaiksi" (Rex, latinaksi), he eivät perineet otsikkoa, mutta heidät valittiin asianmukaisesti. Lisäksi kuninkaat eivät olleet ehdottomia hallitsijoita: he vastasivat valitulle senaatille. Rooman seitsemän kukkulaa liittyy legendaarisesti seitsemään varhaiseen kuninkaaseen.
Romulus oli Rooman legendaarinen perustaja. Legendan mukaan hänet ja hänen kaksoisveljensä Remuksen kasvattivat sudet. Perustettuaan Rooman Romulus palasi kotikaupunkiinsä rekrytoimaan asukkaita - useimmat, jotka seurasivat häntä, olivat miehiä. Varmistaakseen vaimoja kansalaisilleen, Romulus varasti naiset Sabinesista hyökkäyksessä, joka tunnetaan nimellä "Sabinen naisten raiskaus. Aselevon jälkeen Sabinen parannuskuningas Tatius hallitsi yhdessä Romuluksen kanssa kuolemaansa asti vuonna 648 B.C.
Numa Pompilius oli Sabine Roomalainen, uskonnollinen henkilö, joka oli hyvin erilainen kuin sotamainen Romulus. Numan alla Rooma kokenut 43 vuotta rauhallista kulttuurista ja uskonnollista kasvua. Hän muutti Vestal-neitsyt Roomaan, perusti uskonnolliset korkeakoulut ja Januksen temppelin, ja lisäsi tammikuun ja helmikuun kalenteriin, jotta vuoden päivien lukumäärä olisi 360.
Tullus Hostilius, jonka olemassaolossa on epäilyksiä, oli sotakuningas. Häntä ei tunneta vähän, paitsi että senaatti valitsi hänet, tuplasi Rooman väestön, lisäsi Albanin aateliset Rooman senaattiin ja rakensi Curia Hostilian.
Vaikka Ancus Martius (tai Marcius) valittiin virkaansa, hän oli myös Numa Pompiliusin pojanpoika. Sotakuningas Marcius lisäsi Rooman alueelle valloittamalla naapurimaiden Latinalaisten kaupunkien ja siirtämällä kansaansa Roomaan. Marcius perusti myös Ostian satamakaupungin.
Rooman ensimmäisellä etruskien kuninkaalla, Tarquinius Priscuksella (jota joskus kutsutaan vanhempana Tarquiniksi), oli korinttilainen isä. Muutettuaan Roomaan hän tuli ystävälliseksi Ancus Marciuksen kanssa ja nimettiin vartijaksi Marcius-pojille. Kuninkaana hän nousi naapurimaiden heimoihin ja voitti taistelussa Sabines, Latinit ja etruskit.
Tarquin perusti 100 uutta senaattoria ja laajensi Roomaa. Hän perusti myös Rooman sirkuspelit. Vaikka hänen perintöstään on jonkin verran epävarmuutta, sanotaan, että hän sitoutui rakentamaan Jupiterin suuren temppelin. Capitolinus, aloitti Cloaca Maximan (massiivinen viemärijärjestelmä) rakentamisen ja laajensi etruskien roolia roomalaisessa hallintoa.
Servius Tullius oli Tarquinius Priscus -poika. Hän aloitti ensimmäisen väestönlaskennan Roomassa, jota käytettiin määrittämään edustajien lukumäärä, joka jokaisella alueella oli senaatissa. Servius Tullius jakoi myös Rooman kansalaiset heimoihin ja vahvisti 5 väestönlaskennan määräämän luokan sotilasvelvoitteet.
Tyranninen Tarquinius Superbus tai ylpeä Tarquin oli viimeinen etruskien tai mikä tahansa Rooman kuningas. Legendan mukaan hän tuli valtaan Serviuksen Tulliuksen murhan seurauksena ja hallitsi tyrannia. Hän ja hänen perheensä olivat niin pahoja, sanovat tarinat, että Brutus ja muut senaatin jäsenet syrjäyttivät heidät pakollisesti.
Ylpeiden Tarquin-kuoleman jälkeen Rooma kasvoi suurten perheiden (patricians) johdolla. Samanaikaisesti kuitenkin uusi hallitus kehittyi. Vuonna 494 eKr. Plebeijien (yhdyskuntien) lakon seurauksena syntyi uusi edustava hallitus. Tämä oli Rooman tasavallan alku.